デジタルPIDブロック[PID]
Location : Operator(Discrete)/PID
外形
説明
デジタルPIDブロック[PID]はデジタルでのPID制御を行うブロックです。
入力リセット値が0.5以上の場合積分値はリセットされます。
アンチワインドアップ修正付きPIDコントローラのブロック図を以下に示します。
Note
この素子は離散モデルです。離散モデルは、サンプルホールド動作をします。
各メイン周期の初めに電圧がサンプル設定され、その周期内では電圧はホールドされ一定となります。
端子
| 端子 | 名称 | 説明 |
|---|---|---|
| +, - | 入力端子 | 制御する値を入力します。 |
| Vo | 出力端子 | 制御した値を出力します。 |
| R | リセット端子 | 0.5以上が入力されると積分をリセットします。 |
| G | グランド端子 | - |
スペック
| パラメーター | 内容 | パラメーター名 |
|---|---|---|
| Km | マスターゲイン | Km |
| Kp | 比例ゲイン | Kp |
| Ki | 積分ゲイン | Ki |
| Kd | 微分ゲイン | Kd |
| Kc | 積分補正ゲイン | Kc |
| Differential Time Constant | 微分時定数 | Td |
| Initial Voltage | 積分初期値 | Viini |
| Minimum Voltage | 飽和下限値 | Vmin |
| Maximum Voltage | 飽和上限値 | Vmax |
出力変数
| パラメーター | 内容 | Output引数 |
|---|---|---|
| Differential Voltage | 微分出力電圧 | Sd.V |
| Input(-) Voltage | マイナス入力電圧 | Vin |
| Input(+) Voltage | プラス入力電圧 | Vip |
| Integral Reset Voltage | 積分リセット電圧 | Vrst |
| Integral Voltage | 積分出力電圧 | Si.V |
| Output Voltage | 出力電圧 | Vo |
| Proportional Voltage | 比例出力電圧 | Sp.V |