デジタルPID制御器[PID]
Location : Operator/PID
外形
説明
PIDはデジタルでのPID制御を行うブロックです。
入力リセット値が0.5以上の場合積分値はリセットされます。
アンチワインドアップ修正付きPIDコントローラのブロック図は以下の通りです。
Note
この素子は離散モデルです。離散モデルは、サンプルホールド動作をします。
各メイン周期の初めに電圧がサンプル設定され、その周期内では電圧はホールドされ一定となります。
端子
| 端子 | 名称 | 説明 |
|---|---|---|
| +, - | 入力端子 | 制御する値を入力します。 |
| Vo | 出力端子 | 制御した値を出力します。 |
| R | リセット端子 | 0.5以上が入力されると積分をリセットします。 |
| G | グランド端子 | - |
パラメーター
| パラメーター | 内容 | 単位 | 入力範囲 |
|---|---|---|---|
| Symbol | シンボル | - | - |
| Kp | 比例ゲイン | - | - |
| Ki | 積分ゲイン | - | - |
| Kd | 微分ゲイン | - | - |
| Km | マスターゲイン | - | - |
| Kc | 積分補正ゲイン | - | - |
| Td | 微分時定数 | - | Td > 0 |
| Viini | 積分初期値 | - | - |
| Vmin | 飽和下限値 | - | Vmin < Vmax |
| Vmax | 飽和上限値 | - | Vmax > Vmin |